BR的CANopen通信模块包括X20系列，PCI卡 系列以及各产品集成的CAN接口，我们以最常用的X20系列模块为例介绍CANopen通讯。
硬件平台
常用模块有：
B&R CANopen相关硬件模块：
我们再从产品开发平台的不同分类，又可以分为两类：
1）使用net-X芯片（AS中使用DTM组件来完成主从站的配置）
2）无需使用DTM组件完成配置的集成CAN口模块，可配置成CANopen主站。
所以综上：
B&R目前主站模块有X20IF1041-1，X20IF1072（X20C013XX）两个平台可以实现。而从站模块，目前只有X20IF1043-1。
当然碰到一些特殊的需求，当X20IF1043-1无法满足需求时，也可以使用标准CAN模块自定义应用层协议来实现一个简单的从站方案，这个不在我们的标准方案讨论之列。
•主站模块
•从站模块