通讯原理简介
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一, 并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen 协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。
1．1通讯原理
CANopen设备间的通讯可分为以下三种通讯方式。Master/Slave模式，一个CANopen设备为Master，负责传送或接收其他设备（称为Slave）的数据。NMT 协定就使用了 Master/Slave方式。 客户机/服务器（Client/Server）方式定义在SDO协定中，SDO Client将对象字典的索引及子索引传送给SDO Server，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的SDO封包。 生产者/消费者（Producer/Consumer）方式用在Heartbeat and Node Guarding协定。由一个生产者送出数据给消息者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消息者。
1．2通讯协议
CANopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。同时，CANopen完全基于CAN标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。一个标准的CANopen节点，在数据链路层之上，添加了应用层。该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内
1．3拓扑方式
网络拓扑结构如下：
