配置步骤
1.提供从站X20IF1043-1的eds文件给主站方（从B&R官网可下载eds文件），AS项目硬件树中加入IF1043-1模块，与主站统一从站地址、波特率等。
右击CANopen（DTM）选择Device Configuration
2.在General界面将从站的Node及波特率进行设置，与主站硬件树下挂的从站模块设置保持一致
3.检查PDO传输类型与主站处设置一致
4.默认4个TPDO/4个RPDO。可以在properties界面通过勾选的形式开启更多的TPDO及RPDO（注意TPDO及RPDO数量与主站硬件树下挂的从站模块设置保持一致，例程中各使能了64个）
5.打开从站IO Mapping连接变量
针对X20IF1043-1从站模块，AS提供AsNxCoS标准库，包含一些扩展应用功能，可以在应用程序中实现。
AsNxCoS - Function blocks
在AsNxCoS库中包括以下函数和功能块:
功能块 |
功能描述 |
支持的平台 |
设置从站的NMT状态 |
SG4 |
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启动或停止CANopen总线从站 |
SG4 |
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发出紧急电报 |
SG4 |
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设置站地址。 |
SG4 |
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开始总线通信。 |
SG4 |