AsCANopen库提供了以下常量:

名称	数据类型	值	说明
ERR_CANOPEN_DEVICE_NOT_FOUND	UINT	30840	无法找到指定的设备。
ERR_CANOPEN_DEVICE_NOT_OPENED	UINT	30841	指定的设备不能被打开。
ERR_CANOPEN_INVALID_POINTER	UINT	30842	无效的指针
ERR_CANOPEN_INVALID_NODEID	UINT	30843	无效的CAN节点ID (0 ≤ NodeID ≤ 127)
ERR_CANOPEN_FB_CAL_ERROR	UINT	30844	在执行CANopen功能块的过程中发生了一个内部错误。
ERR_CANOPEN_INVALID_COBID	UINT	30845	COB ID超过最大值（2047）。
ERR_CANOPEN_INVALID_DATA_LENGTH	UINT	30846	指定了一个小于1或大于8的数据长度。
ERR_CANOPEN_NO_DATA_AVAILABLE	UINT	30847	没有进一步的CANopen数据包可用。
ERR_CANOPEN_INVALID_MONITORING	UINT	30848	指定了一个无效的监控类型。

CANopen专用常量

cia405_canopen_kernel_error

CiA标准草案405定义了特定的数据类型 "CIA405_CANOPEN_KERNEL_ERROR "来识别网络层的内部错误状态。这里总结了PLC本地网络层内可能发生的错误状态。各种功能块将这些错误代码用于状态输出参数。

名称	数据类型	值	说明
coNO_ERROR	UINT	16#0000	没有错误
coOTHER_ERROR	UINT	16#0001	其他错误
coDATA_OVERFLOW	UINT	16#0002	数据过流
coTIME_OUT	UINT	16#0003	超时
coBUS_OFF	UINT	16#0010	CAN_BUS_OFF
coERROR_PASSIVE	UINT	16#0011	被动错误（can_error_passive
coGENERIC_ERROR	UINT	16#0021	GENERIC_ERROR (SYSTEC专用)
coNOT_AVAILABLE	UINT	16#0022	功能不可用
coNO_MASTER_MODE	UINT	16#0023	无主模式（NO_MASTER_MODE
coINVALID_NODE_ID	UINT	16#0024	无效的设备
coTRANSFER_BUSY	UINT	16#0025	转移_BUSY
coNET_NOT_AVAILABLE	UINT	16#0026	网络不可用
coNO_SDO_CHANNEL	UINT	16#0030	没有_sdo_channel_avaialbe
coSDO_BUSY	UINT	16#0031	忙乱的SDO
coSDO_INITIALIZE	UINT	16#0032	sdo_initialize_error
coSDO_LENGTH	UINT	16#0033	Sdo_length_error
coSDO_ERROR	UINT	16#0034	SDO ERROR
coNO_VALID_DATA	UINT	16#0040	没有有效的数据可用
coALREADY_EXIST	UINT	16#0041	cobid_already_registered（已经注册）。
coNO_FREE_ENTRY	UINT	16#0042	没有free_cobid_table_entry
coNO_SUCH_COB_ID	UINT	16#0043	没有注册过的cobid
coNO_FREE_CHANNEL	UINT	16#0044	没有免费的接收通道
coZERO_NOT_ALLOWED	UINT	16#0045	不允许的零
coINVALID_COB_ID	UINT	16#0046	无效的COB_ID
coNG_NODE_MISSING	UINT	16#0050	ng_node_missing

CiA标准草案405定义了特定的数据类型 "CIA405_STATE "来识别CANopen设备的状态。

状态值UNKNOWN和NOT_AVAIL代表了CiA标准草案301的相应定义的扩展。所有其他的常量值都对应于这个标准。

从机状态是由CANopen主站内部存储的从机状态。

名称	数据类型	值	说明
coSTATE_WAIT_FOR_BOOTUP	UINT	0	CANopen主站等待从站的启动信息。
coSTATE_WAIT_FOR_CONFIGURATION	UINT	1	从站等待CANopen主站开始配置。
coSTATE_CONFIGURATION_RUNNING	UINT	2	从站正在进行配置。
coSTATE_CONFIGURATION_READY	UINT	3	从站配置完成。
coSTATE_RUN	UINT	4	从站处于RUN状态（相当于运行）。
coSTATE_MISSING	UINT	5	从站不能使用。
coSTATE_STOPPED	UINT	6	从属设备已被停止。
coSTATE_CONFIGURATION_FAILED	UINT	7	从属设备的配置失败。

CiA Draft Standard 405定义了特定的数据类型 "CIA405_TRANSITION_STATE"，以确定CANopen设备必须改变的状态。常量值对应于CiA标准草案301的相关定义。

库提供了以下用于SDO上传/下载的传输模式:

名称	数据类型	值	说明
coSDO_TYPE_AUTO_BEST_CASE	USINT	0	自动选择分段式SDO传输和SDO块传输。
coSDO_TYPE_SEGMENTED_TRANSFER	USINT	1	分段式SDO传输
coSDO_TYPE_BLOCK_TRANSFER	USINT	2	SDO块传输

以下是为CANopen从站监控模式提供的常数:

名称	数据类型	值	说明
coMONITORING_TYPE_HEARTBEAT	USINT	1	通过heartbeat声进行监测
coMONITORING_TYPE_LIFEGUARDING	USINT	2	通过lifeguard进行监测