Q1: X20IF1072模块做主站与第三方CANopen变流器从站通信不上，相同配置更换为X20IF1041-1模块可正常通信。
原因：X20IF1072在正常通信前，进行两项校验操作：1.SDO配置信息读写操作；2.对对象字典中所有通信变量进行SDO读写操作。X20IF1072模块进行CANopen通信前的流程校验严格。
处理措施：
•让CANopen从站厂商补全所有的通信变量
•X20IF1072模块更换为X20IF1041-1模块
Q2: CANopen通讯在实验室测试正常，在现场测试通讯不上
检查通讯总线上首尾两端的终端电阻是否有拨。
Q3: X20IF1043_1是否支持SDO通信
X20IF1043-1作为CANopen从站不支持SDO通信。
Q4：CANopen设备是否能和BC0073这类CAN IO模块共用一个CAN总线？
不支持BC0073模块；支持其他CAN IO模块，但是要在AS中将CAN的configuration里的Use CANopen compliant CAN identifiers 设置为ON
Q5: X20IF1041-1导入第三方eds文件后不能配置心跳
A:
将1016sub0的子索引改为1
Q6: CANopen导入DCF配置文件异常
DCF文件在Automation Studio软件中无法正常导入，导入时提示如下信息：
解决方式一
现象二
解决方式二
使用Vector CANeds软件进行校验，可见文件不合规范
修正DCF文件
Q7:X20IF1072导入EDS文件后一直报缺失
自己电脑的工程拷贝到其他人电脑后报 EDS 文件缺失，删除并重新导入后还是一样
报错号：4821
解决方式
•升级 AS 到相同版本
•删除工程中该伺服 DTM 相关设备
•重新导入 Fieldbus EDS 后即解决该问题
Q8：CANopen通信中从站ModuleOK为TRUE但无法接收到数据
现象
•贝加莱使用 X 20 IF 1041-1 作为主站，与第三方 CANopen 从站进行通信
•Eds 文件能够正常导入
•通过 Automation Studio 在线可见从站的 I/O mapping 通道中，ModuleOK 为 TRUE
•但数据无法传递
解决方式
第三方 CANopen 从站厂商将 eds 文件进行修改后，能够正常数据传递。
