该功能块用于从网络层接收缓冲区读取特定节点的紧急信息。

如果 "status "输出的返回值是 30820，那么根据CiA标准草案301，emcy_err元素不包含该节点的紧急错误信息。如果 "status = 0"，那么网络层接收缓冲区就包含各自节点的紧急信息。

这个功能块总是返回各自节点的接收缓冲区中输入的第一条紧急信息（即最古老的信息）。然后，该信息将从接收缓冲区中删除。因此，一个紧急信息只能被PLC程序读取一次。CANopenRecvEmcyDev()和 CANopenRecvEmcy() 功能块访问同一个接收缓冲区。

异步处理导致该功能块返回 ERR_FUB_BUSY ，直到FBK成功完成或发生错误。

这个函数块不能用于冗余!

参数

输入/输出	参数	数据类型	说明
IN	enable	BOOL	只有当 enable 为<>0时才会执行此功能块。
IN	pDevice	UDINT (transmitted as a pointer to STRING)	设备名称（语法：SL<x>.SS<y>.IF<z>)
IN	node	USINT	应检查其收到的紧急信息的节点（0-127）的地址。节点号0指的是主站自己的对象字典。这允许查询它自己堆栈的EMCY。
OUT	status	UINT	错误编号（0=无错误）。
OUT	error	UINT	根据 "CIA405_AsCANopen_KERNEL_ERROR "数据类型的错误代码。
OUT	emcy_err_code	UINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_register	USINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_field1	USINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_field2	USINT
OUT	emcy_err_field3	USINT
OUT	emcy_err_field4	USINT
OUT	emcy_err_field5	USINT

调用语法(Automation Basic)

CANopenRecvEmcyDev (enable, adr(Device), node, status, error, emcy_err_code, emcy_err_register, emcy_err_field1, emcy_err_field2, emcy_err_field3, emcy_err_field4, emcy_err_field5)