该功能块用于从网络层接收缓冲区读取节点的紧急信息。

根据CiA标准草案301，emcy_err元素包含该节点的紧急错误信息。

这个功能块总是返回进入接收缓冲区的第一条紧急信息（即最古老的信息）。然后，该信息将从接收缓冲区中删除。因此，一个紧急信息只能被PLC程序读取一次。 CANopenRecvEmcyDev() 和CANopenRecvEmcy()函数块都访问同一个接收缓冲区。

异步处理导致该功能块返回 ERR_FUB_BUSY ，直到FBK成功完成或发生错误。

这个函数块不能用于冗余

参数

输入/输出	参数	数据类型	说明
IN	enable	BOOL	只有当 enable 为<>0时才会执行此功能块。
IN	pDevice	UDINT (transmitted as a pointer to STRING)	设备名称（语法：SL<x>.SS<y>.IF<z>）。
OUT	status	UINT	错误编号（0=无错误）。
OUT	error	UINT	根据CIA405_CANopen_KERNEL_ERROR 数据类型的错误代码。
OUT	node	USINT	收到紧急信息的节点地址（1-127）。
OUT	emcy_err_code	UINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_register	USINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_field1	USINT	根据CiA标准草案301的紧急错误信息。
OUT	emcy_err_field2	USINT
OUT	emcy_err_field3	USINT
OUT	emcy_err_field4	USINT
OUT	emcy_err_field5	USINT

调用语法(Automation Basic)

CANopenRecvEmcy (enable, adr(Device), status, error, node, emcy_err_code, emcy_err_register, emcy_err_field1, emcy_err_field2, emcy_err_field3, emcy_err_field4, emcy_err_field5)