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AsCANopen库中包括以下功能块:
功能块 |
CiA 405 |
说明 |
用于访问本地CANopen内核的功能块 |
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Yes |
查询本地节点地址。 |
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Yes |
查询本地PLC的CANopen内核的状态。 |
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用于PDO和CAN第二层的功能块 |
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No |
注册COB ID以接收PDO。 |
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No |
读取收到的PDO。 |
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No |
发送一个PDO。 |
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No |
接收CANopen软件包 |
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用于SDO的功能块 |
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No |
设置CANopen主站的SDO超时 |
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Yes |
使用SDO传输读取一个节点的对象条目（最多8个字节）。 |
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Yes |
使用SDO传输写入节点的对象条目（最多8个字节）。 |
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Yes |
使用SDO传输读取一个节点的对象条目。 |
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Yes |
使用SDO传输写一个节点的对象条目。 |
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主服务的功能块 |
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Yes |
查询一个节点的状态。 |
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No |
查询一个节点的内部状态。 |
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Yes |
发送NMT信息。 |
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No |
读取收到的启动信息（特定节点）。 |
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No |
读取收到的启动信息(任何节点)。 |
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Yes |
读取收到的紧急信息（特定节点）。 |
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Yes |
读取收到的紧急信息（任何节点）。 |
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No |
发送一个紧急信息。 |
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Yes |
启用或禁用循环SYNC消息。 |
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No |
发送单个SYNC消息。 |
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No |
启用对一个从属设备的监控。 |
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CiA 405 "指定各功能块处理的功能是否由CiA 405标准草案定义（"是"），或者该功能块是否代表该标准的制造商特定扩展（"否"）。