这个功能块用于从网络层接收缓冲区中读取PDO和CAN第二层的报文。

事先用 CANopenRegisterCOBID() 函数块注册的报文只能被访问一次。如果在两个连续的AsCANopenPDORead8()调用之间收到了几个具有相同COB ID的报文，那么最后收到的报文会覆盖之前的报文。这样就可以在接收缓冲区中始终保持最新的信息。在用CANopenPDORead8()函数块读取后，消息会从网络层接收缓冲区中删除。这可以防止一个消息被PLC程序读取多次。

异步处理导致该功能块返回 ERR_FUB_BUSY ，直到FBK成功完成或发生错误。

该功能块不能用于冗余处理!

参数

输入/输出	参数	数据类型	说明
IN	enable	BOOL	只有当 enable 为<>0时才会执行此功能块。
IN	pDevice	UDINT (transmitted as a pointer to STRING)	设备名称（语法：SL<x>.SS<y>.IF<z>)
IN	cobid	UINT	正在读取的报文（PDO或CAN第二层）的COB ID（CAN标识符）。
OUT	status	UINT	错误编号（0=无错误）。
OUT	error	UINT	根据CIA405_CANopen_KERNEL_ERROR 数据类型的错误代码。
OUT	errorinfo	UDINT	保留用于其他错误信息。
OUT	data0	USINT	收到的CAN报文的数据字节。
OUT	data1	USINT
OUT	data2	USINT
OUT	data3	USINT
OUT	data4	USINT
OUT	data5	USINT
OUT	data6	USINT
OUT	data7	USINT
OUT	datalen	USINT	收到的CAN报文的长度（从数据0开始）。

调用语法

CANopenPDORead8 (enable, adr(Device), cobid, status, error, errorinfo, data0, data1, data2, data3, data4, data5, data6, data7, datalen)