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该功能块用于通过网络层发送PDO和CAN第2层消息。
需要为 "data0 "到 "data7 "元素指定要发送的消息的各个字节。datalen "输入指定了有效数据字节的数量（从data0开始）。
当这个功能块被调用时，要发送的信息被存储在CANopen内核的发送缓冲区。然而，PLC程序不会被通知消息是否被成功发送。
异步处理导致该功能块返回 ERR_FUB_BUSY ，直到FBK成功完成或发生错误。
这个功能块 不能 用于 冗余
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
IN |
enable |
BOOL |
只有当 enable 为<>0时才会执行此功能块 。 |
IN |
pDevice |
UDINT (transmitted as a pointer to STRING) |
设备名称（语法：SL<x>.SS<y>.IF<z>) |
IN |
cobid |
UINT |
正在发送的报文的COB ID（CAN标识符）（PDO或CAN第二层）。 |
IN |
data0 |
USINT |
正在发送的CAN报文的数据字节。 |
IN |
data1 |
USINT |
|
IN |
data2 |
USINT |
|
IN |
data3 |
USINT |
|
IN |
data4 |
USINT |
|
IN |
data5 |
USINT |
|
IN |
data6 |
USINT |
|
IN |
data7 |
USINT |
|
IN |
datalen |
USINT |
正在发送的CAN报文的长度。 |
OUT |
status |
UINT |
错误编号 （0=无错误）。 |
OUT |
error |
UINT |
根据CIA405_CANopen_KERNEL_ERROR 数据类型的错误代码 。 |
OUT |
errorinfo |
UDINT |
保留用于其他错误信息。 |
CANopenPDOWrite8 (enable, adr(Device), cobid, data0, data1, data2, data3, data4, data5, data6, data7, datalen, status, error, errorinfo)